A polpa é um tecido conjuntivo, portanto, de origem mesenquimal. Contudo, apresenta características bastante peculiares: está contida entre paredes inextensíveis representadas pela dentina; e possui em sua periferia, em contato direto com a dentina, células especializadas representadas pelos odontoblastos. A íntima relação entre dentina e polpa seja pelo contato ou pela origem embriológica procede à denominação de complexo dentino-pulpar.